JavaScrpitは下記の通りです。
前提として各HTMLページのファイル名はpage01.html page02.html page03.html のように英字部分の後ろに連続した数値を付記した形式の必要があります。
スクリプトでやっていることは単純でlocation.hrefプロパティを用いて現ページのファイル名を取得します。このままではフルパスなのでlastIndexOfを用いてファイル名部分のみを抽出します。そして英字部分と数値部分を弁別して、数値をインクリ・デクリメントした後、英字部分と数値部分を合体させてリンク先URLを生成します。出力部はdocument.writeによる書き出しです。そんな感じです。
各HTMLページのヘッダ部分に下記の3行目を追記します。
各HTMLページの実際にリンクを配置する箇所に下記の2行目を実装するだけです。
ちなみに最初のページのみpnavi_link_st()をコールします。
最後のページのみpnavi_link_end()をコールします。
その他のページは全てpnavi_linkt()です。
JavaScrpitの方に全て記述しているのでHTML側はスキッりしていいです。
各ページにはこんな感じのリンクナビが表示されます。

このサイトでこんな感じで使っています。
http://abcdefg.jpn.org/elememokiso/contents/cc03.html
http://abcdefg.jpn.org/soramess/contents/cc307.html